Kendo istorija siekia XII amžių, kada senosios Japonijos kariai savo pergales grindė trimis sąvokomis: garbė, ištikimybė, drąsa. Jie niekino bailumą, niekada neatsukdavo nugaros priešui ir nebėgdavo iš mūšio lauko. Jie visada buvo pasiruošę susitikti su priešu akis į akį.

Nesiliaujantys karai tuometinėje feodalinėje Japonijoje tapo viena iš naujo visuomenės sluoksnio – samurajų – susikūrimo priežasčių. Jų pareiga buvo užtikrinti savo šeimininkų saugų ir ramų gyvenimą. Kasdieninis darbas su ginklais bei technikos tobulinimas samurajus pavertė nenugalimais kariais.

XVII amžiuje suvienijus Japoniją prasidėjo 260 metų trukęs šalies kultūros pakilimas. Tų laikų ramus gyvenimas sukūrė sąlygas kario kardo meną paversti savęs tobulinimo menu.

Kovoje kiekvienas samurajus turėjo naudoti tik tuos pačius ginklus kaip ir jo priešininkas. Norint kovai pasirinkti tikrą kardą - kataną reikėdavo gauti valdžios bakufu sutikimą, tad dažniausiai šis variantas atkrisdavo, nes buvo draudžiamos kovos su tokiais ginklais. Antrasis pasirinkimas taip pat nebuvo dažnas, nes mediniai kardai sukeldavo nemažai rimtų traumų. Taigi, beliko bambukinis treniruočių kardas - šinai.

Norėdama užtikrinti visišką kovotojų saugumą kiekviena kendo mokykla kurdavo savitas taisykles bei tobulindavo apsaugos priemones. Save gerbiantis jaunasis samurajus realiose situacijose išbandydavo sugebėjimus naudodamas šinai.